蓋から蒸気がもれる。

蒸気が出るのは正常です。火力が強いと蒸気が出ますので蒸気が出始めたら弱火にしてください。
ダッチオーブンは圧力鍋とは異なり完全に密封はされませんが、鍋に厚みがあるため鍋内部の温度が均一になり変化しにくいのが特徴です。

ステンレス製なのに錆びる。

ステンレスはさびないのではなく、さびにくい材質です。
調味料の塩分等で溶接部分が錆びる場合があります。水気をよくふき取り、乾かしてください。

空焚き禁止とのことですが、具体的にどうまずいのでしょうか？

底編みをつけてローストビーフや燻製を作るのは可能です。
熱が逃げるところがあれば大丈夫です。
何もない状態で空焚きすると温度上昇が凄くて厳しくなります。

取手の付け根のところに曇りのようなものがあります。取ることはできますか？

※製造元：ツバメテックより
洗っても取れない曇りは、取っ手溶接の焼け取りした部分で間違いありません。（焼け取りには薬品を使います。）
溶接部以外のフタ全体を薬品で焼け取り作業すれば同一色にすることは可能なのですが、薬品を完全に拭き取ることの難しさや作業者の安全のために、量産品はより少ない時間と少ない薬品で処理をしています。
どうしてものお客様ということであれば１個のみ対応できますが、量産品全てでは対応できないということで御理解ください。
またメラミンスポンジを少し水で濡らして全体をゴシゴシ磨くと、曇り部分とそうでない部分の境界が軽減されると思いますので、お試しいただければと思います。